伍子胥是春秋时楚国人。父亲伍奢是楚平王的太子芈建的宫廷教师。
楚平王有个大臣叫费无忌（也作费无极，这是一个小人，天下本无事，就是因为小人才有事），平王叫他为太子建娶个秦国媳妇，秦国的公主很漂亮，费无忌回来报告平王说，这个女子太美了，大王你自己娶了吧。平王是个超级混蛋，他果真娶了“儿媳”。
费无忌担心平王死后，太子建即位后自己没有好果子吃，就天天在平王跟前说太子建的坏话，平王于是把太子建调到边疆守城。费无忌仍不罢休，又在平王跟前说，太子建整日操练兵马，恐怕要造反啊。（柏杨在《中国人史纲》中说，“诬以谋反”的罪名就是费无忌发明的，以后经常被小人当作法宝，成为中华文化的污点之一）。楚平王于是就把伍奢叫来盘问，伍奢说：“大王为何听信小人之言而疏远骨肉之情呢？”平王大怒，囚禁伍奢，太子建听到消息后逃亡宋国。
费无忌又进谗言于平王说，伍奢有两个儿子，一叫伍尚，一叫伍子胥，皆有奇才，如不召来杀掉，必为后患。平王召伍尚和伍子胥，伍子胥说，楚王召我们兄弟，不是要放了父亲，而是想把我们一起杀掉，不如逃亡，以报仇雪恨。但伍尚仍报着一线希望去了，结果父子一起被杀。伍子胥逃亡宋国，宋国有内乱，于是又和太子建逃奔郑国。太子建因为参与了郑国的宫廷政变，被郑国杀害。伍子胥于是带着太子建的儿子芈胜一起逃奔吴国。
逃奔吴国，必经楚国之境，此时楚国已遍贴通缉令。伍子胥逃到楚吴边界的昭关时，见盘查甚严，难以出境，躲在野外竟一夜愁白头。白头以后面貌大变，守兵却不能认出，伍子胥才得以出境。
伍子胥到吴国后穷困潦倒，只得沿街乞食。后幸被吴国公子光收留。公子光（吴王阖庐）后用专诸杀吴王僚自立，伍子胥得以重用。
楚国内乱，楚王杀大臣卻宛、伯州犁，伯州犁之孙伯嚭逃亡吴国。伍子胥念其和自己的经历相似，遂生恻隐之心，大力举荐伯嚭，吴王于是任伯嚭为大夫。
阖庐登上王位后九年，即公元前506年，吴国以孙武、伍子胥为将，出兵大举攻楚。楚军大败，吴军占领楚国都城郢，楚昭王逃亡。此时楚平王已死去多年，伍子胥掘平王之墓，鞭尸三百，平王尸体成了肉屑。吴国遂成春秋五霸的最后一霸。
后来，吴国南边的越国兴起，越王勾践大败吴军，阖庐因战受战，后疮口发病而死，其子夫差即位，夫差以伯嚭为太宰，二年后大败越国，勾践被困。伍子胥建议夫差杀掉勾践，以除后患，夫差不听，听信伯嚭之言与越国言和。
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