轿子，在宋朝以前，称为肩舆，是中国古代的一种交通工具。“舆”本义指车厢，顾名思义，肩舆就是指人用肩膀抬着行走的车厢。这个名称准确地表述了轿子的特点，也说明了轿子与其它交通工具的区别。
轿子在中国已有四千年的历史。据史料记载，轿子的原始雏形产生于夏朝初期。中国古代第一部历史典籍《尚书》中记载：“予乘四载，随山刊木。”意思是说大禹在治水期间，跋山涉水，四处奔波，就曾乘坐过舟、车、橇、欙(léi)这四种交通工具，而其中的“欙”就是原始的轿子。西汉年间，淮南王刘安在给武帝刘彻的上书中提到：“入越地，舆轿而隃岭。”这是“轿”字首次见于史籍当中。
古代轿子分为官轿和民轿两种。官轿不仅是官员出行时的交通工具，也是权力和地位的象征。当时人们可以根据轿子的颜色、围幕用料、装饰物和轿夫数量，判定坐轿官员的职务高低。古代官轿大致分为三种颜色：金黄轿顶、明黄轿帏的是皇帝坐轿；枣红色的是高官坐轿；低级官员以及取得功名的举人、秀才则乘坐绿色轿子。民轿多为青布小轿，供富绅之家出行使用。还有一种专门用于小姐贵妇乘坐的女轿，装饰精巧，红缎作帏，辅以垂缨，显得小巧华贵，具有浓厚的闺阁气息。此外一些妓院也有专门用于妓女出堂时乘坐的轿子，一般为二人小轿，装饰华美艳丽，一般不挂轿帘，借以招揽嫖客。民轿中还有一种“喜轿”，也叫“花轿”，是普通百姓办婚事儿时用的。
中国古代对轿子的使用有严格规定。北宋王得臣的《麈史》中记载，唐朝初期，轿子只是皇帝和嫔妃的代步工具，其他人是没有资格享用的，就连宰相这样的高官也只能骑马，不能坐轿。到了唐武宗年间，规定虽然有所放松，但也只允许三品以上的宰相、三公、尚书令和患病者以及辞官人员坐轿，除此之外，无论尊卑，一律不准坐轿，而且特别规定，坐轿者必须自己交纳坐轿费用。
宋朝初期沿袭五代舆服制度，规定各级官员只准骑马不得坐轿。北宋真宗年间，四朝元老文彦博因年老体弱，被皇帝特许坐轿上朝，这应当是特殊的恩典。另一位身患疾病的元老司马光，也被皇帝特许坐轿，但司马光一再辞谢，不敢接受。在坐轿制度方面，与北宋对峙的辽国，也仿效于宋。《辽史》中记载，只有辽国皇帝才能坐轿，即便是皇太子也只能乘车，而不能坐轿。南宋高宗赵构迁都临安(今杭州)以后，因为江南多雨，道路泥泞，才允许官员坐轿，但规定祭祀时必须骑马，不得坐轿。从此，轿子在官场中逐步开始使用起来。
明朝初期，朱元璋曾严令要求文武官员只能骑马，不得乘车坐轿。事实上，当时大多数官员既不骑马也不坐轿，而是骑驴。自景泰年间以后，朝廷放宽了对官员坐轿的限制，官员开始坐轿出行，骑马非常罕见。这一时期，各级官员几乎无一不是豪华轿子的狂热追求者，轿子成为要面子、讲排场的最佳载体。据说，明朝著名政治家张居正的轿子面积有五十平方米左右，里面有卧室、客厅和厕所，轿子两边还有观景回廊，这顶轿子要足足三十二个人才能把它抬起来运行，而万历年间，张居正回老家奔丧，从北京到湖北荆州坐的就是这顶轿子。
清朝是对轿子的使用制定得最为细致也最为严格的朝代。《大清律例》规定：三品以上京官使用四人轿，出京可以坐八人轿，外省督抚也用八人轿，普通官员坐四人轿。所以，“八抬大轿”成为高级官员的出行标志。这时轿子已经完全成为权力的象征，骑马和乘车则被认为是下贱的行为，以至于八旗将领上前线指挥作战也都是坐着轿子前去。太平天国时期，天王洪秀全坐的是六十四人轿，东王杨秀清坐的是四十八人轿，他们从府邸出来，南京城就要全城戒严，老百姓要跪在路边，背对着他们的仪仗队，如果冲撞了他们的仪仗队，轻则被斩首，重则被凌迟处死或者点天灯，把人活活烧死。轿子的等级制度和权力观念在这一时期达到了史无前例的疯狂程度。
民国时期，由于人力车的兴起，轿子被逐步取代，直到解放前夕，除了迎亲花轿外，其它轿子基本绝迹。如今，除了在一些旅游景点的民俗表演中偶尔还能看到花轿外，我们再也难觅轿子的踪影，轿子早已走进历史。